ซูบารุ อิมเพรสซ่า รุ่นที่ 2 เริ่มผลิตเมื่อปี พ.ศ. 2543 มีตัวถังซีดาน 4 ประตู และสปอร์ตวากอน 5 ประตู มีเครื่องยนต์ 1.5 ,1.6 ,2.0 และ 2.5 ลิตร ระบบเกียร์เป็นเกียร์ธรรมดา 5 และ 6 สปีด และเกียร์อัตโนมัติ 4 สปีด ยังคงมีเวอร์ชัน WRX และ Outback Sports โดยเวอร์ชัน Outback Sports ดัดแปลงมาจากรุ่นสปอร์ตวากอน นำเข้าจากโรงงานในเมืองโอตะ จังหวัดกุมมะ เปิดตัวในปี พ.ศ. 2544 ในฐานะรถรุ่นปี 2002 มีการปรับโฉม Minorchange ในปี พ.ศ. 2547 และปี พ.ศ. 2548 ในฐานะรถรุ่นปี 2006 ทำตลาดจนถึงปี พ.ศ. 2550